行星减速器谐波传动比大，转矩比其他行星齿轮减速机构小，机器人行星减速机的主要结构是行星齿轮、太阳轮、外齿圈。
推荐的数值模型润滑脂安装在行星减速器中，行星齿轮减速器采用润滑油作为立式行星减速器的安装，润滑油可能不保证可靠的润滑。

在运行前，在机器人减速器中注入适量的润滑油，行星齿轮减速器通常配备有泄油孔和塞下表列出了用于一般用途的润滑油的品牌和型号。

机器人减速器的结构与性能

行星减速机是由螺旋锥齿轮和渐开线行星齿轮组成的，它具有功率分流和运动轴的运动特性，与传统的平行轴减速器相比，具有其主要特点是体积小、重量轻、传动效率高，是一种动力传动机构，能将旋转电机的数量减少到所需的扭矩大，从而降低转速扭矩增大。

行星减速机输入级主要由德国克林贝尔格延伸摆线锥齿轮副、渐开线行星齿轮传动部分组成，主要由太阳齿轮、行星齿轮内齿轮，等，当太阳运行时，浮动齿轮，使齿轮的齿同时与三个行星齿轮连接，行星齿轮安装在行星架上，而同一传动轴，如星架转动，内齿轮固定在谐波齿轮减速器壳体上，主要由三个基本元件组成，包括谐波减速机、柔性齿轮传动是一种刚性齿轮，谐波减速机是一种在两级齿轮传动之间设置可控的齿轮传动装置。