机器人减速机是利用谐波减速机的行星传动原理研制的一种新型减速器，它是一种基于弹性
机器人减速机部件
内齿圈为刚性齿圈的行星轮系；
弹性外齿圈；等效行星齿轮
H波发生器，相当于行星架
机器人减速机，主动波发生器，刚性固定轮，柔性输出轮
H波发生器是杆状部件，两端装有滚动轴承和辊形部件，并与弹性轮内壁相互压紧。可产生较大弹性变形的弹性薄壁齿轮
机器人减速机是一种柔性变形控制元件，它是一种动力传动机构，能将旋转电机的数量减少到所需的大量扭矩，从而减小扭矩增大。
机器人减速机是一种机器人，当波发生器被加载到柔性轮上时，将柔性轮的一段力从前一个圆形变为椭圆形，靠近长轴端的齿完全与刚性轮，而短轴端的齿波发生器沿图的方向连续运动时，机器人周围的其它部分的齿形发生变化，使柔性轮的变形不断地变化，从而使机器人的啮合弹性轮和刚性轮之间的状态也在不断变化，通过啮合，啮合，实现弹性轮的转速在H波发生器的相反方向。
当机器人工作时，机器人减速机、电机驱动的固定钢轮、波浪发生器在驱动过程中，波浪发生器变成一个周期，弹性轮上的循环次数为谐波减速器一般用于双波、三波，双波减速器中的柔轮应力较小，结构相对简单，传动比大。
机器人减速器的特点。
在高承载能力的谐波齿轮传动中，齿面啮合是齿面接触，加上大量齿面同时啮合，单位面积负荷低，承载能力高其他领导形式
大传动比单相谐波齿轮传动特种机器人减速器。
日本小型轻型机器人减速机。
原机器人减速机传动效率高，寿命长，谐波减速器价格低廉，是一种新型的谐波齿轮传动减速器，它是一种行星齿轮传动依赖弹性。
进口机器人机器人减速机传动平稳，无冲击，无噪音，运动精度高。
由于进口机器人减速机由于弹性轮承受较大的交变载荷，所以其抗疲劳性能和热处理弹性轮材料大大提高。
机器人减速机在我国六十年代和七十年代刚刚起步，迄今为止，许多专业生产和成型系列的厂家。广泛应用于电子、航天、机器人等行业。