[12-28] 机械手使用的减速机用是什么减速机？
比如机械自动化的进程中，在6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。
4、5、6周一般采用谐波减速机。由于轴承是特制的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。
一般来说，机械手主要有以下几部分组成：
1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。
2.传送机构（
比如机械自动化的进程中，在6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。
4、5、6周一般采用谐波减速机。由于轴承是特制的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。
一般来说，机械手主要有以下几部分组成：
1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。
2.传送机构（
