二手RV减速机（机器人关节减速机）使用的一些看法

目前市场上流通大量的日本二手拆机减速机，经简单维护后重新安装在机器上！这些二手减速机基本上是从进口废旧工业机器人上拆除的，良莠不齐，质量不一。关于这些旧减速机的使用利弊作下分析：

1.价格便宜：二手肯定比新的便宜许多，目前40E的二手减速机看减速机成色，市场上售价应该在1K左右。

2.现货，无交货期。用到减速机的话直接去二手市场上一般总能找到自己需要的型号和速比。而新的减速机一般都是有一段交货期，特别是日本帝人的供货期更长。

3.从使用效果上看，二手减速机似乎也不差。有些二手减速机使用了多年也没出现什么大的问题。

看样子使用二手减速机好处多多，而RV减速机的价格很高，在工业机器人的生产成本中占30%-40%。为什么国外厂家不自己重复利用呢？我们从减速机的使用和内部结构分析。

1.二手减速机，与其对应输入轴（也称电机齿轮）！二手减速机和输入轴有时并不一定是原先那一套的。如果不是一套，即使输入轴齿轮和减速机上的一级减速直齿轮啮合上没问题，但对传动的平稳度和噪音都有影响。而最主要的是输入轴原先的电机接口尺寸一般都不能适用于新电机，重新安装前都要自己加工接口尺寸。输入轴加工精度要求高，内孔尺寸，与齿轮面的跳动有严格要求。精度不够的话，对减速机的噪音、精度、使用寿命都有极大影响。

    也曾有人问能不能给他们的二手减速机定制输入轴，答案是能做但没厂家愿意做，而且做出来的效果也不一定好！因为其齿轮加工参数不一样，去定制输入轴需要重新测绘，刀具和砂轮可能都要重新配备，所以生产周期长，成本高，而且最后齿面的修型更是每个不同，直接影响运行噪音！所以二手减速机若没配输入轴，不建议再使用！

2.二手减速机已失去精度且无法修复。我们都知道减速机精度一般指回差，回差越小精度越高。新的RV减速机出厂精度无论进口还是国产，都号称回差与齿隙小于1arc/min。这样的说法其实比较笼统，我认为最重要的是还要补充一句，RV减速机输出端转动到任意一个方向，其回差都要小于1arc/min，也就是说减速机精度的稳定性很重要。数控系统都有间隙补偿功能，只要精度稳定，不管是1arc还是2arc，甚至3arc（日本帝人早几年减速机精度也就是3arc），系统都能补偿过去，安装在机器人上精度都能保证。而二手减速机它的精度稳定性是无法保证的，也就说减速机回差无法确定，系统无法补偿。

          那能不能修复呢？RV减速机的精度也是不能修复了。在减速机工作时间达到额定使用寿命后，其各大主要零件都已经磨损掉了，并且轴承的游隙都已变大。要修复精度相当于把所有零部件和轴承更换一遍，其成本比生产一台新的减速机要高。所以目前都没听说过国外有企业去重复利用二手减速机。

3.二手减速机的质量寿命无法保证，甚至于会留下生产安全隐患。（1）漏油，这是最常见的问题。骨架油封接触面因为工作磨损或者拆卸不当而产生漏油，无法修复。（2）轴承的使用寿命！一台40E的RV减速机里面就有10个轴承，包括2个低速重载的主轴承和4个滚针轴承，4个圆锥滚子轴承！在正常工况下减速机使用寿命是6000小时（可参考纳博的RV选择手册），其依据就是轴承的使用寿命。二手减速机的轴承使用寿命有许多不确定性！（3）减速机部分零部件的金属疲劳强度已接近设计使用寿命，在超负荷超长时间使用的话，可能会突然损坏。譬如承受扭矩的摆线轮断裂或者针齿壳上齿槽崩坏！（这条凭个人经验推断）（4）减速机行星架（输出轴）上的螺纹孔，如果螺纹孔牙形崩坏或者变形的减速机，千万不能使用，因为减速机上所有的负载都用螺丝联接在这几个螺纹孔上！万一出问题发生脱落甩出那可真是生产事故了！

上面这些观点只是这些年我个人的工作经验和见解，如果有不同意见可相互交流！其实最近2年由于工业机器人的兴起，国内RV减速机厂家不断冒起，已经促使进口减速机的价格已经大幅下滑，而国产减速机40E的零售价格也不到3K大洋！所以有实力的厂家大可不必用二手减速机。只是国产RV减速机生产厂家口号喊的响，但质量良莠不齐，和进口RV仍有较大差距。 国内的RV目前看来能推荐使用的厂家有双环和瑞基这两家！其它厂家也要经过市场验证才知道！