摆线针轮减速机是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置，摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分，在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成h机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构。

散热壳与固定壳均包括外壳和内壳，外壳与内壳之间固定安装有多组导热块，外壳上设有通孔，外壳通过通孔配合螺栓安装在电机接头上；导热块的数量与针齿套的数量相等，且导热块的轴线与针齿套的轴线相重合，散热壳的外壳上还设有多组通风孔，多组通风孔位于相邻两组导热块之间；输入机构包括电机壳、散热组件和双向电机，电机壳的内部设有双向电机，双向电机的下端通过轴承穿过电机壳的下端并延伸至电机接头的内部，双向电机的侧面设有多组散热板，多组散热板与外壳的内壁连接，双向电机上还设有散热组件；散热组件包括储水仓、水泵、和u形散热管，电机壳的外侧设有储水仓，储水仓的一侧设有水泵，水泵的输入端与储水仓连通，多组散热板的间隙处排布有u形散热管，U形散热管的一端通过水管与水泵的输出端连接，U形散热管的另一端穿过多组间隙后与储水仓连通；电机壳的内部设有卡槽，卡槽与散热板相适配，散热板卡入卡槽内并对双向电机进行支撑；双向电机的上端设有风扇，电机壳的上端设有滤风罩，电机壳的下端设有排风孔；电机壳的外侧呈环形阵列分布有多组散热翅片，散热翅片的截面呈梯形。

从而对内壳、导热块和外壳进行散热，同时双向电机表面的散热板将电机运动产生的热量导到电机壳上，并通过散热翅片进行散热。