减速机背隙影响消除机构及机器人关节模组技术的缺点

    RV减速器传统的减速器会在齿轮传动机构间设置齿轮侧隙，用来防止由于误差和热变形而使轮齿卡住，但该侧隙同时又给机构反转时带来空程，使机构不能准确定位，即减速机存在背隙问题；而且电机在启、停时产生的冲击力会使整个机械设备发生振动，进一步降低传动精度。因此，对于需要传递高精度角度信息或者位置信息的机器人来说，尽可能消除背隙影响以控制传动精度是亟待解决的技术问题。

减速机背隙影响消除机构及机器人关节模组，减速机包括外壳、太阳轴、行星齿轮、内齿圈、行星架和输出轴

1.输出轴设置在行星架上，并伸出于外壳；

2.减速机背隙影响消除机构包括涡簧；

3.外壳上设置有涡簧座，涡簧座上设有供输出轴穿过的内腔体，涡簧位于涡簧座的内腔体内；

4.涡簧的内端与输出轴连接，涡簧的外端与涡簧座连接。

     当减速机正反转时，输出轴始终受到涡簧的径向力矩，从而使与输出轴连接的行星架也一直受到径向力矩的作用，进而使形星架上的行星齿轮与内齿圈紧密地啮合在一起并一直处于受力状态，避免行星齿轮的轮齿在内齿圈的齿轮间隙中来回摆动，从而使得每次正反转产生的空程量相等，进而达到消除背隙副作用，提高传动精度的目的。