摆线针轮传动是采用摆线轮和针轮啮合的少齿差行星传动，该传动机构是在二十世纪三十年代初在德国首先研制成功，发明者lorenzbraren于1931年在慕尼黑创建了赛古乐股份有限公司，并开始制造和销售摆线针轮减速机。该传动机构具有传动比大、传动效率高、体积小、重量轻、承载能力大、运行平稳、噪音低、寿命长等特点。该公司成立20多年来，首先开发了TwinSpin系列高精度减速器，然后以此为基础，逐渐拓展了DriveSpin（驱动器系列）和RotoSpin（定位驱动机构）系列产品，形成三类产品并列格局。TwinSpin系列高精度减速器具有高减速比、高精度、高刚性、大扭矩、低噪音、低振动、零背隙的特点。由于体积小、重量轻，可用于机器人各个关节。该系列产品零背隙的特性明显具有领先优势。

由于摆线针轮减速机零部件制造误差、装配误差以及传动过程中温度变形和弹性变形的存在,输入输出传动误差在所难免。传动误差是指输出轴实际转角与理论转角之间的偏差值，是评价摆线针轮减速机传动精度的重要指标。
传动误差是指：当输入轴单向旋转时，输出轴转角的实际值与理论值的差值。对于行星架为输出轴的摆线针轮减速机，若假设输入轴(即太阳轮)输入端匀速转动且其转角为θs、输出轴(即行星架)实际转角为θc、系统传动比为iz，则该系统的传动误差为：δθc＝θc‑θs/iz。传动精度即是前面提到的传动误差，图1为传动误差的波形示意图。
传动精度的确定对于机器人用摆线针轮减速机的零部件生产和装配过程具有现实的指导意义，能够提前确定零部件的优化配合关系，对采用互补性好的零部件搭配出性能更优的减速机具有重大的意义。