机器人减速机是一种新型的基于电容式摆线普通摆线和摆线齿轮减速器通过调整摆线啮合副的轴向位置来调整啮合间隙。
机器人减速机是一种新型的基于电容式摆线普通摆线和摆线齿轮减速器通过对摆线针轮减速机传动的啮合原理、设计方法、制造关键技术和试验研究，可以调整摆线针轮行星传动的啮合间隙和轴向位置。
本文根据齿轮啮合原理，讨论了平行轴摆线针轮减速机的啮合方程，给出了平行轴机器人的共轭齿廓方程的一般表达式。本文建立了圆锥摆线针轮减速机的啮合理论，证明了在变齿廓半径时，短齿宽的圆环链是等距的。本文以变轴长摆线针轮为例，介绍了变轴径直齿圆锥齿轮的设计，并验证了理论推导的正确性。给出了抛物线型行星齿轮的齿廓曲线方程。

介绍了基于大端摆线锥齿轮的设计方法，完成了摆线啮合副的齿面曲线和齿面轮廓的设计，提出了三种N基于双摆线针轮减速机的行星传动。

本文在分析了锥齿轮副啮合受力的基础上，提出了锥齿轮副接触应力的计算方法，并用有限元法分析了双悬臂独立销套
利用Microsoft Visual C 6.0，开发了锥形摆线针轮减速机的可视化设计分析软件系统，可实现齿形参数的自动计算。
在此基础上，提出了用圆弧砂轮磨削法加工指状锥或圆弧齿的方法，并建立了三套实验模型。
本文提出了一种基于变截面摆线齿轮曲面坐标测量机的通用自动测量程序。通过对齿廓曲面模型的精度测试，提出了一种利用二次小乘法进行数据处理的方法，以保证齿廓曲面模型的精度。
完成了实验台的研制和调试，对普通摆线针轮减速机、双盘摆线针轮减速机、双盘摆线减速器结果表明，三级减速器均具有较高的传动效率，双摆线轮行星减速器能承受较大的轴向载荷，双摆线轮行星减速器行星减速器。