目前还是有大部分人不太了解机械，对于一些不太懂机械领域的人来说，这可能是个问题，这就是为什么机器人关节运动的直接电机控制不好？工业机器人的电源通常是交流伺服电机。交流，脉冲信号驱动，可以实现调速，除了减速器不冗余外，还可以谈谈工业机器人的第一阶段减速器的基本组成部分，我们了解比较完整的理论，以及国内外技术的发展和差距也有一些认识，让我们谈谈减速机吧
让我们先看看什么是减速器，减速装置是主机与工作机之间的独立封闭式传动装置。
我们分析了齿轮的运动，例如：浅谈如何计算齿轮强度，为了理解变速杆可以简化换档，请使用变速杆的接触点作为杠杆杆的末端。
在此条件下，将齿轮的距离、时间、工作方向等公式分为齿轮的周长和转速，周长等于齿轮的双半径。可以看出，在功率相同的情况下，转矩和转速成反比，从而使减速器的正常转速增加转矩。
好的，在上述理论基础上，让我们回答以前的问题，回答这个问题，我们首先要确定工业机器人的实际情况和要求。工业机器人的关节需要承受重力所产生的力矩。
工业机器人不是高速关节机器人，关节角速度很低，电机可以在非常低的转速下旋转，很不稳定，很难控制，需要机器让电机以合理的速度运动，确保运动平稳
为了保证工业机器人在生产、质量保证、工业机器人为了解决上述问题，有必要在提高转矩、保证电机转速、控制分辨率提升力矩。
而斯洛伐克减速机可以很容易地将100MnM级的5nm电机的转矩提升到5nm，如果直接驱动5nm电机需要更大的体积来保证输出功率，如果你想做的少，增加电流电机的电极，导致温度急剧下降，延长了使用寿命，从原来的电机发出的热量只有发动机速度保证工业机器人的关节旋转速度不高，通常是在第二个或第二个，如果驱动速度不够快，解决的办法是电压，但这是否与转子你能坚持住吗？
控制精度和闭环分辨率，高精度的优点是，转速控制精度高，阶跃转子等效转动惯量的高频分量增大2500倍，从而导致转子控制回路的延迟。转动惯量是由电磁力直接引起的，因此没有转动惯量。
即使工业机器人直接使用伺服电机，在低频运行中容易产生加热和低频振动，也不利于保证减速机的传动性能。伺服机构工作速度适中，降低了工业机器人各部分的转速精度，SPINEA减速机与普通减速电机相比，提高了机器人的关节要求与谐波减速器相比，机器人RV减速机具有更高的刚度，因此在关节式工业机器人中，机器人RV减速机具有更高的刚度。SPINEA减速机通常放在框架、大臂、大肩等重载中，而谐波减速器则放在小臂、手腕或手上，行星减速器通常用于坐标系中。笛卡儿工业机器人通过前面的分析，问题的答案不是很清楚，如果你不明白，阅读下面的图片一定会明白为什么你必须由减速器输出驱动。
当然，斯洛伐克减速机价格上涨的因素很多，我们都知道，有部分原因是市场垄断，但最终由于齿轮减速器技术太高，建立了提出了对减速机的要求太高，不易制造出良好的减速机。