一文让你深入了解RV减速器

机器人技术的革新发生着日新月异的变化。其中，工业机器人的快速发展，离不开其核心部件技术的不断提升。工业机器人中最关键的核心部件之一就是 RV 减速机。国外RV 减速机历经30余年的发展，技术已相对成熟。随着我国工业机器人行业的发展，国产 RV减速机也日臻完善。

RV减速机的传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系。

主动的太阳轮1与输入轴相连，如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，它将带动三个呈120°布置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转，三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速转动，两片相位差180°的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。输出机构(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来

国外 RV 减速机的发展与现状 最早期的摆线针轮减速传动的概念，是 1926 年由德国人劳伦兹·勃朗提出的。

1980 年前后，日本帝人精机提出了RV传动理论，开始将 RV 传动应用于机器人行业，并取得市场上的巨大成功。现已占据了 RV 减速机全球市场的 60%以上。此外，其他国外生产 RV 减速机及类似产品的知名企业还有日本住友、捷克 SPINEA 等几家。