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机械手的关节，靠什么连接的？看这篇就明白了
发布时间：2020-06-30 阅读量：2420
不论是3轴还是6轴的机械手，采用的都是交流伺服电机，并且都是带刹车的。
编码器一般都是绝对值的。不是绝对值的电机，每次停机后存在一个回零的问题。
机械手都要用到减速器
早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。
6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是特制的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。
02
摆线针轮减速机
SPINEA高精度摆线减速机产自斯洛伐克，全球唯一把摆线结构做到谐波尺寸的减速机，具有高精度、零背隙、高刚性、体积小的优点。广泛应用于机器人和自动化、机床制造、医疗系统、科研机构等。
标准型 T系列
优点及特性：应用范围广
高减速比：33-191
定输出扭矩：37-2940Nm
法兰高倾斜刚性 E系列
适用于机器人应用，可与电机法兰或端蓋完全密封。
高减速比：33-175
额定输出扭矩：50-1250Nm
中空通孔全密封型 H系列
输入轴上的空可允许线，软管和其他轴穿过减速机
优点及特性：
中间孔孔径：13-65mm
零背隙减速机
高減速比：57-125
额定输出扭矩：50-1100Nm
03
什么是谐波减速机
主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。应用学科：机械工程（一级学科）；传动（二级学科）；齿轮传动（三级学科）谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动）。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。