机器人技术发展迅速，但现阶段机器人技术并没有真正突破机器人本体，而是以系统集成为主，诸如关节减速机、控制器驱动器、机器人算法等核心产业链技术并未真正掌握。

该结构减速机a-c，b-c，e-c啮合副标准中心距不可能做到相等，以上述事例计算中心距：

aa-c＝m*(za+zc)/2＝0.5*(18+22)/2＝10mm(aa-c为a-c齿轮副标准中心距)
ab-c＝m*(zb-zc)/2＝0.5*(60-22)/2＝9.5mm(ab-c为b-c齿轮副标准中心距)
ae-c＝m*(ze-zc)/2＝0.5*(63-22)/2＝10.25mm(ae-c为e-c齿轮副标准中心距)
而行星式减速机必须满足同心条件，及a’a-c＝a’b-c＝a’e-c，所以必须采用变位齿轮才能满足要求,取实际中心距a’＝ae-c,计算出中心距变动系数，及实际啮合角：
ya-c＝(a’-aa-c)/m＝(10.25-10)/0.5＝0.5(ya-c为a-c齿轮副中心距变动系数)
yb-c＝(a’-ab-c)/m＝(10.25-9.5)/0.5＝1.5(yb-c为b-c齿轮副中心距变动系数)
ye-c＝0(ye-c为e-c齿轮副中心距变动系数)
αa-c＝arcos(cos20°*a’/aa-c)＝22°47′07”(αa-c为a-c齿轮副实际啮合角)
αb-c＝arcos(cos20°*a’/ab-c)＝27°33′47”(αb-c为b-c齿轮副实际啮合角)
αe-c＝20°(αe-c为e-c齿轮副实际啮合角)
根据无侧隙啮合方程，可求得各齿轮副的变位系数和：
xa-c＝(za+zc)*((tan(αa-c)-αa-c)-(tan(20°)-20°))/(2*tan(20°))＝0.544(xa-c为a-c齿轮副变位系数和)
xb-c＝(zb-zc)*((tan(αb-c)-αb-c)-(tan(20°)-20°))/(2*tan(20°))＝1.859(xb-c为b-c齿轮副变位系数和)
xe-c＝0(xe-c为e-c齿轮副变位系数和)
即：xa+xc＝0.544；xb-xc＝1.859；xe-xc＝0(xa、xb、xc、xe为各齿轮变位系数)
由上可知，当确定任意一个齿轮变位系数，即可得到其他三个齿轮的变位系数。
申请人进行了大量的数据计算，为同时满足最佳重合度、最佳齿顶厚等条件，确立该实例中xe取0.25，则xc＝0.25，xb＝2.109，xa＝0.294。