RV减速器的传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，由于该减速器同时啮合齿轮数较多，所以具备小型、轻量的同时，也具有高刚性、耐过载的特点，另外由于间隙、旋转振动、惯性小，所以具有良好的加速性能，可实现平稳运转并获取正确的位置精度。但是目前已有发明的机器人RV减速器要么是只适用于外壳输出的，要么是只适用于轴输出的，大大的限制了 RV减速器的使用范围。
使用针摆行星传动其输出端在电机端，既输出盘。同样使用新型的针摆行星传动的其输出端也只在电机端。
两种输出形式的机器人用RV减速器，包括:输入轴1、太阳轮2、行星轮3、偏心行星轴4、输出盘5、圆锥轴承6、刚性盘7、滚针轴承8、摆线轮9、针轮壳体10 ;其中，输入轴I 一端与太阳轮2固定连接，输入轴I另一端设有槽孔11，输入轴1、太阳轮2、槽孔11同轴，太阳轮2与数个行星轮3啮合，每个行星轮3与其配套的偏心行星轴4固定连接且行星轮3轴线与偏心行星轴4的转轴重合，偏心行星轴4中部设有两个错位180°的偏心圆41，偏心行星轴4左部且位于行星轮3内侧部分通过圆锥轴承6与输出盘5连接，偏心行星轴4右端通过圆锥轴承6与刚性盘7连接，偏心圆41通过各自的滚针轴承8与各自的摆线轮9连接，摆线轮9和针轮壳体10之间布设有滚子，输出盘5和刚性盘7通过螺栓固定，输出盘5和刚性盘7分别通过各自的轴承12与针轮壳体10转动连接，在与输出盘5侧壁相接触的针轮壳体10设有油封13，针轮壳体10外侧设有一周凸缘，凸缘上开有安装孔，输出盘5和刚性盘7上也开有安装孔。
电机轴15键连到本实用新型的输入轴I上，启动电机后，太阳轮2带动行星轮3进行减速，行星轮3通过齿轮联轴器把扭矩传递到偏心行星轴4，当输出盘5固定在固定座14上时，偏心行星轴4的偏心圆41通过滚针轴承8把扭矩传递到摆线轮9，摆线轮9再把扭矩传递给针轮壳体10进行输出，输出方向与输入方向相同；当针轮壳体10固定在固定座14上时，偏心行星轴4通过圆锥轴承6把扭矩传递给输出盘7进行输出，输出方向与输入方向相反。
1.两种输出形式的机器人用RV减速器，其特征在于:包括:输入轴、太阳轮、行星轮、偏心行星轴、输出盘、圆锥轴承、刚性盘、滚针轴承、摆线轮、针轮壳体；其中，输入轴一端与太阳轮固定连接，输入轴另一端设有槽孔，输入轴、太阳轮、槽孔同轴，太阳轮与数个行星轮啮合，每个行星轮与其配套的偏心行星轴固定连接且行星轮轴线与偏心行星轴的转轴重合，偏心行星轴中部设有两个错位180°的偏心圆，偏心行星轴左部且位于行星轮内侧部分通过圆锥轴承与输出盘连接，偏心行星轴右端通过圆锥轴承与刚性盘连接，偏心圆通过各自的滚针轴承与各自的摆线轮连接，摆线轮和针轮壳体之间布设有滚子，输出盘和刚性盘通过螺栓固定，输出盘和刚性盘分别通过各自的轴承与针轮壳体转动连接，在与输出盘侧壁相接触的针轮壳体设有油封，针轮壳体外侧设有一周凸缘，凸缘上开有安装孔，输出盘和刚性盘上也开有安装孔。
2.两种输出形式的机器人用RV减速器，其特征在于:行星轮为三个。
3.两种输出形式的机器人用RV减速器，其特征在于:针轮壳体与摆线轮的齿差为一。
4.两种输出形式的机器人用RV减速器，其特征在于:行星轮通过齿轮联轴器连接偏心行星轴。
两种输出形式的机器人用RV减速器，包括：输入轴、太阳轮、行星轮、偏心行星轴、输出盘、圆锥轴承、刚性盘、滚针轴承、摆线轮、针轮壳体；输入轴一端与太阳轮固定连接，太阳轮与数个行星轮啮合，每个行星轮与其配套的偏心行星轴固定连接且行星轮轴线与偏心行星轴的转轴重合，偏心行星轴左部且位于行星轮内侧部分通过圆锥轴承与输出盘连接，偏心行星轴右端通过圆锥轴承与刚性盘连接，偏心圆通过各自的滚针轴承与各自的摆线轮连接，输出盘和刚性盘通过螺栓固定，输出盘和刚性盘分别通过各自的轴承与针轮壳体转动连接。本实用新型既可通过输出盘输出也可通过外壳输出，实现了机器人用RV减速器一机多用，对机器人的设计、研发提供了便利。