RV减速机有哪些优点和缺点？

RV减速机的特点：

(l)传动比范围大；

(2)扭转刚度大，输出机构即为两端支承的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联结，其扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构。在额定转矩下，弹性回差小；

(3)只要设计合理，制造装配精度保证，就可获得高精度和小间隙回差；

(4)传动效率高；

(5)传递同样转矩与功率时的体积小(或者说单位体积的承载能力大)，RV减速器由于第一级用了三个行星轮，特别是第二级，摆线针轮为硬齿面多齿啮合，这本身就决定了它可以用小的体积传递大的转矩，又加上在结构设计中，让传动机构置于行星架的支承主轴承内，使轴向尺寸大大缩小，所有上述因素使传动总体积大为减小。

RV减速机的缺陷：

RV减速器中绝大多数传动机构是滚动传动，但是针齿和针齿壳之间是例外，其实际表现为滑动摩擦为主，受力磨损情况和滑动轴承类似，滑动轴承主要适用工况是高速轻载， 因此限制了其承载能力。

在实际工况中RV减速器需要反复的精确定位，也就是不断的启动和刹车，为了保持一定精度不衰减，延长使用寿命，对针齿和针齿壳以及针齿销的加工精度、材料和工艺都有相当高的要求。这也是精密RV减速器较难生产的重要原因之一。