机器人的第一关节与第四关节均采用RV减速机，重量轻的机器人可以使用第五关节和第六关节的谐波减速器。重载机器人的所有关节均需要使用RV减速器，每个机器人均采用4.5 RV减速机
工业机器人的电源通常是交流伺服电机，因为脉冲信号驱动，伺服电机本身可以实现调速，为什么还需要减速器？工业机器人通常执行重复动作来完成相同的操作，以确保工业机器人能够在生产过程中完成任务，保证工业机器人的操作质量。

因此，为了提高和保证工业机器人的精度，对工业机器人中的RV减速器或谐波减速器的其它功能进行了分析，在负载较大的情况下，传递更多的扭矩，提高此外，伺服电机在低频运行时易发生热、低频振动，从而保证了伺服电机的精度和可靠性。

精密减速器的存在使得伺服电机以适当的速度运行，降低了工业机器人各部分的转速，需要增加机械本体的刚度，与普通减速器相比，其机器人关节减速器具有体积小、功率大、重量轻
与谐波减速器相比，RV减速机具有较高的刚度，因此，在关节机器人中，齿条减速器通常放在机架、大臂、大肩等重载位置，谐波减速器直角坐标系中常用的行星减速机
同时，RV减速机能够显著降低运动精度，目前许多国家采用了高精度的RV减速器，其疲劳强度、刚度、寿命比普通谐波传动长。